焊接機(jī)械手的應(yīng)用背景  工業(yè)制造領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛的機(jī)器是焊接機(jī)械手，特別是在汽車制造業(yè)中，機(jī)器使用量約占全部工業(yè)機(jī)器總量的30%，而其中的焊接機(jī)械手?jǐn)?shù)量就占去50%左右。  焊接是現(xiàn)代機(jī)械制造業(yè)中必不可少的一種加工工藝方法，在汽車制造、工程機(jī)械、摩托車等行業(yè)中占有重要的地位。過去采用人工操作焊接加工是一項(xiàng)繁重的工作， 隨著許多焊接結(jié)構(gòu)件的焊接精度和速度要求越來越高，一般工人已難以勝任這一工作。此外，焊接時(shí)的電弧、火花及煙霧等對人體會(huì)造成傷害，焊接制造工藝的復(fù)雜性、勞動(dòng)強(qiáng)度、產(chǎn)品質(zhì)量、批量等要求，使得焊接工藝對于自動(dòng)化、機(jī)械化的要求極為迫切，實(shí)現(xiàn)機(jī)器自動(dòng)焊接代替人工操作焊接成為幾代焊接人的理想和追求目標(biāo)。汽車制造的批量化、高效率和對產(chǎn)品質(zhì)量一致性的要求，使焊接機(jī)械手在汽車焊接中獲得大量應(yīng)用。汽車制造中的機(jī)器自動(dòng)焊接所占比重也超過建筑、造船、鋼結(jié)構(gòu)等其它行業(yè)，這也反映出汽車焊接生產(chǎn)所具有的自動(dòng)化、柔性化、集成化的制造特征。焊接機(jī)械手是焊接自動(dòng)化的革命性進(jìn)步，它突破了焊接剛性自動(dòng)化的傳統(tǒng)方式，開拓了一種柔性自動(dòng)化生產(chǎn)方式。剛性自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備通常都是專用的，只適用于中、大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)，因而在很長一段時(shí)期內(nèi)中、小批量產(chǎn)品的焊接生產(chǎn)中，仍然以手工焊接為主要的焊接方式，而焊接機(jī)械手的出現(xiàn)，使小批量產(chǎn)品自動(dòng)化焊接生產(chǎn)成為可能。由于機(jī)器具有示教再現(xiàn)功能，完成一項(xiàng)焊接任務(wù)只需要人給機(jī)器作一次示教，隨后機(jī)器可精確的再現(xiàn)示教的每一步操作。如果需要機(jī)器去作另一項(xiàng)工作，無需改變?nèi)魏斡布灰獙C(jī)器再作一次示教或編程即可，因此，在一條焊接機(jī)械手生產(chǎn)線上，可同時(shí)自動(dòng)生產(chǎn)若不同產(chǎn)品。  焊接機(jī)械手的概述  焊接機(jī)械手是集機(jī)械、計(jì)算機(jī)、電子、傳感器、人工智能等多方面知識(shí)技術(shù)于一體的現(xiàn)代化、自動(dòng)化設(shè)備。焊接機(jī)械手主要由機(jī)器和焊接設(shè)備兩大部分構(gòu)成。機(jī)器由機(jī)器本體和控制系統(tǒng)組成。焊接設(shè)備以點(diǎn)焊為例，則由焊接電源、專用焊槍、傳感器、修磨器等部分組成。此外，還有相應(yīng)的系統(tǒng)保護(hù)裝置。